Configuration Space  A robot is mechanically constructed by connecting a set of bodies, called links, to each other using various types of joints. Actuators, such as electric motors, deliver forces or torques that cause the robot’s links to move. Usually an endeffector, such as a gripper or hand for grasping and manipulating objects, is attached to a specific link. All the robots considered in ..

Modern RoboticsMechanics, Planning, and ControlKevin M. Lynch and Frank C. Parkhttps://hades.mech.northwestern.edu/images/7/7f/MR.pdf 이런저런것을 하다보니 역기구학이 필요해져서 맛만보다가 이 책까지 오게 되었습니다.가장 추천받은 책이고 로봇 공학에 수박 겉 핥기로는 충분한 것 같아 정리하는 포스팅입니다. 이 포스팅은 책을 읽고 메모하고 싶은 부분이나 필요한 부분을 정리하고,전체적으로는 Claude AI를 활용하여 핵심 부분을 요약, 정리를 한 글입니다. 수식에대한 부분은 이해하려고 노력하나, 로봇 겉 핥기가 목표여서 어려우면 두루뭉실 넘어갈 생각입니다.  * 현실적으로 역기구학 부분만 필요한지라 작심..

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