Modern Robotics - 1. Preview

Modern Robotics

Mechanics, Planning, and Control

Kevin M. Lynch and Frank C. Park

https://hades.mech.northwestern.edu/images/7/7f/MR.pdf

 

이런저런것을 하다보니 역기구학이 필요해져서 맛만보다가 이 책까지 오게 되었습니다.

가장 추천받은 책이고 로봇 공학에 수박 겉 핥기로는 충분한 것 같아 정리하는 포스팅입니다.

 

이 포스팅은 책을 읽고 메모하고 싶은 부분이나 필요한 부분을 정리하고,

전체적으로는 Claude AI를 활용하여 핵심 부분을 요약, 정리를 한 글입니다.

 

수식에대한 부분은 이해하려고 노력하나, 로봇 겉 핥기가 목표여서 어려우면 두루뭉실 넘어갈 생각입니다.

 

 

* 현실적으로 역기구학 부분만 필요한지라 작심삼일 가능

* 영어공부도 겸사겸사 포함해서 영어가 중앙, 정리는 한글 혼용.

* 용어에 대한 번역은 찾아보고, 가장 대중적 번역, 아니면 원문 사용. 

 

 

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The chapter begins by describing robotics as a relatively young academic discipline with ambitious goals, including creating machines that can think and behave like humans. The focus of the book is on mechanics, planning, and control for robot mechanisms.

 

Key points from the preview:

1. Robot mechanisms consist of rigid links connected by joints, typically actuated by electric motors. 

2. Robots can have open-chain structures (like industrial robot arms) or closed-chain structures (like the Stewart-Gough platform).

3. Robots use various sensors to measure joint motion, forces/torques, and to localize objects.

4. The book focuses on the mechanics, motion planning, and control of robot mechanisms rather than AI or computer perception aspects.

5. It provides an overview of the subsequent chapters, which cover topics like:
   - Configuration space
   - Rigid-body motions 
   - Forward and inverse kinematics
   - Velocity kinematics and statics
   - Dynamics
   - Trajectory generation
   - Motion planning
   - Robot control
   - Grasping and manipulation
   - Wheeled mobile robots

 

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정리

 

로봇공학은 젊은 학문이고 과학기술 승리 목표는, 사람처럼 생각하고 행동하는 기계를 창조하는 것.
이책은 로봇 메카니즘의 역학, 계획, 컨트롤에 맞춰져 있습니다.

 

프리뷰 정리

1. 로봇 메카니즘은 일반적으로 전기모터로 구동되는 조인트들로 연결된 링크들로 구성된다.

 

2. 로봇은 open-chain 구조 (전형적인 산업 로봇 팔들) 또는 closed-cahin 구조(Stewart-Gough platform) 를 가질수 있다.

Stewart platform - Wikipedia

 

3. 로봇은 다양한 센서를 사용하여 joint 움직임, forces/torques, 물체의 위치를 측정한다.

 

4. 이 책은 AI, 컴퓨터 인식 보다는 로봇 메카니즘의 역학, 동작 계획, 조종에 대해 초첨을 맞추고 있다

 

5.  챕터 정리 ***영어는 요약, 한글은 챕터명대로

 - 2. 상태 공간 (Configuration space) ***의미가 맞을까?

 - 3. 강체 운동 (Rigid-body motions) *** 강체(剛體), Unity 에서 RigidBody 컴포넌트를 가진 게임 오브젝트들 생각(물리제어)

 - 4. 정기구학 (Forward kinematics)

 - 5. 속도 기구학과 정역학 (Velocity kinematics and statics)

 - 6. 역기구학 (Inverse kinematics) ***역기구학, 끝 좌표가 있으면 거기로 엔드 이펙터가 가도록 관절을 조작

 - 7. Closed Chains 의 기구학 (Kinematics of Closed)

 - 8. Open Chanins 의 동역학 (Dynamics of Open Chains)

 - 9. 경로 생성 (Trajectory generation)

 - 10. 동작 계획 (Motion Planning)

 - 11. 로봇 제어 (Robot control)

 - 12. 쥠과 조작 (Grasping and Manipulation) *** 파지 와 조작

 - 13. 바퀴 이동 로봇 (Wheeled Mobile Robots)